自動碼垛機
一、直角坐標機器人的特點：
1， 多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。
2， 自动控制，可重复编程，所有的运动均按程序运行。
3， 一般由控制系统、驱动系统、电动滑台、夹治具等组成。
4， 灵活，多功能，因治具的不同功能也不同。
5， 高稳定性、高速度、高精度。
6， 可用于恶劣的环境，可长期工作。
二、直角坐標機器人的应用：
因末端治具的不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、点胶、分类、装配、贴标、喷码、打码、喷涂等一系列工作。特别适用于多品种，批量的作业，对于提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代期着十分重要的作用。
三、直角坐標機器人的分类：
1，按用途分：焊接機器人、碼垛機器人、點膠機器人、檢測機器人、分類機器人、裝配機器人等。
2，按結構形式分：壁挂（懸臂）機器人、龍門機器人、倒挂機器人等
3，按自由度分：單軸機器人、雙軸機器人、三軸機器人、四軸機器人。
四、直角坐標機器人驱动元件——电机驱动系统
直線定位單元（系統）之所以能夠實現精確的運動定位，是由電機驅動系統決定的。
常用的驱动系统有： 交流/直流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服驱动系统。每一个驱动系统都由马达和驱动器两部分组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上，驱动电机。电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移。
五、直角坐標機器人的灵魂——控制器
爲實現機器人的靈活多變的運動功能、迅速的反應處理功能，機器人必須要有配套的控制器。
控制器可以根據編好的程序時刻發出控制指令、時刻接受反饋信號、時刻判斷處理信息。
根據功能的不同，控制器可以有很多種：
1， 工控机与运动控制卡的组合
2， 运动控制卡
3， PLC
六、直角坐標機器人的终端设备——夹治具
直角坐標機器人的终端设备应用途不同，可以装配各种各样的治具：
如焊接機器人的治具是焊槍：碼垛機器人治具是抓手；塗膠（點膠）機器人治具是膠槍。
對于非固定軌迹運動物體的抓取除需要機械抓手外，還需要一個CCD，時刻跟蹤計算物體的空間位置。
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